FHWS/IPIN2017
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alpha immpf part

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2017-04-24 19:04:40 +02:00
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tex/chapters/experiments.tex
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@@ -1,5 +1,6 @@
\section{Experiments}
KLD with normal dist and kernel density drawing from grid.
viel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhalta

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tex/chapters/method.tex
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@@ -131,15 +131,26 @@ However, it is obvious that \eqref{equ:KLD} only works reliable if the measureme
Especially Wi-Fi serves as the main source for estimation and thus attenuated or bad Wi-Fi readings are causing $D_{\text{KL}}$ to grow, even if the dominant filter provides a good position estimation.
In such scenarios a lower diversity and higher focus of the particle set, as given by the dominant filter, is required.
We achieves this by introducing a Wi-Fi quality factor, allowing the support filter to pick particles from the dominant filter and prevent the later from doing it vice versa.
The quality factor $ $ is defined by
%
\begin{equation}
d
\enspace ,
\label{equ:immpWifiQuality}
\end{equation}
%
where..
The quality factor is defined by
%
\begin{equation}
\newcommand{\leMin}{l_\text{min}}
\newcommand{\leMax}{l_\text{max}}
q(\mObsVec_t^{\mRssiVec_\text{wifi}}) =
\max(0,
\min(
\frac{
\bar\mRssi_\text{wifi} - \leMin
}{
\leMax - \leMin
},
1
)
)
\label{eq:wifiQuality}
\end{equation}
%
where $\bar\mRssi_\text{wifi}$ is the average of all signal-strength measurements received from the observation $\mObsVec_t$. An upper and lower bound is given by $l_\text{max}$ and $l_\text{min}$.
To incorporate all this within the IMMPF, we utilize a non-trivial Markov switching process.
@@ -151,7 +162,7 @@ Considering the above presented measures, $\Pi_t$ is two-dimensional and given b
\Pi_t =
\begin{pmatrix}
f(D_{\text{KL}}, \lambda) & 1 - f(D_{\text{KL}}, \lambda) \\
0 & \sigma_{\text{move}}\\
1 - q(\mObsVec_t^{\mRssiVec_\text{wifi}}) & q(\mObsVec_t^{\mRssiVec_\text{wifi}})\\
\end{pmatrix}
\enspace ,
\label{equ:immpMatrix}