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From: toni <toni@localhost.localdomain>
Date: Mon, 24 Apr 2017 19:04:40 +0200
Subject: [PATCH] alpha immpf part

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 tex/chapters/experiments.tex |  1 +
 tex/chapters/method.tex      | 31 +++++++++++++++++++++----------
 2 files changed, 22 insertions(+), 10 deletions(-)

diff --git a/tex/chapters/experiments.tex b/tex/chapters/experiments.tex
index 28df8db..a973ba1 100644
--- a/tex/chapters/experiments.tex
+++ b/tex/chapters/experiments.tex
@@ -1,5 +1,6 @@
 \section{Experiments}
 
+KLD with normal dist and kernel density drawing from grid.
 
 viel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhaltaviel blabla für platzhalta
 
diff --git a/tex/chapters/method.tex b/tex/chapters/method.tex
index 8eb0d5a..b6280ad 100644
--- a/tex/chapters/method.tex
+++ b/tex/chapters/method.tex
@@ -131,15 +131,26 @@ However, it is obvious that \eqref{equ:KLD} only works reliable if the measureme
 Especially Wi-Fi serves as the main source for estimation and thus attenuated or bad Wi-Fi readings are causing $D_{\text{KL}}$ to grow, even if the dominant filter provides a good position estimation. 
 In such scenarios a lower diversity and higher focus of the particle set, as given by the dominant filter, is required.
 We achieves this by introducing a Wi-Fi quality factor, allowing the support filter to pick particles from the dominant filter and prevent the later from doing it vice versa.
-The quality factor $ $ is defined by
-	%
-	\begin{equation}
-	d
-	\enspace ,
-	\label{equ:immpWifiQuality}
-	\end{equation}
-	%
-where..
+The quality factor is defined by
+		%
+		\begin{equation}
+            \newcommand{\leMin}{l_\text{min}}
+            \newcommand{\leMax}{l_\text{max}}
+            q(\mObsVec_t^{\mRssiVec_\text{wifi}}) = 
+                \max(0,
+                    \min(
+                        \frac{
+                            \bar\mRssi_\text{wifi} - \leMin
+                        }{
+                            \leMax - \leMin
+                        },
+                        1
+                    )
+                )
+            \label{eq:wifiQuality}
+        \end{equation}
+		%
+where $\bar\mRssi_\text{wifi}$ is the average of all signal-strength measurements received from the observation $\mObsVec_t$. An upper and lower bound is given by $l_\text{max}$ and $l_\text{min}$. 
 
 
 To incorporate all this within the IMMPF, we utilize a non-trivial Markov switching process.
@@ -151,7 +162,7 @@ Considering the above presented measures, $\Pi_t$ is two-dimensional and given b
 		\Pi_t = 
 		\begin{pmatrix}
 			f(D_{\text{KL}}, \lambda) & 1 - f(D_{\text{KL}}, \lambda) \\
-			0 & \sigma_{\text{move}}\\
+			1 -  q(\mObsVec_t^{\mRssiVec_\text{wifi}}) &  q(\mObsVec_t^{\mRssiVec_\text{wifi}})\\
 		\end{pmatrix}
 	\enspace ,
 	\label{equ:immpMatrix}