\section{Introduction}

Es gibt viele unterschiedliche Indoor Lösungen die auf blabalbal und blabal aufbauen. particle filter ist etabliert und fast alle nutzen einen. gibt solche und solche methoden. aber alle haben mehr oder wenig ähnliche probleme und herrausforderungen. eine generelle lösunge solceh herrausforderungen zu meistern sind smoothiner methoden. 

probleme: multimodalitäten. zeitlicher verzug. falsche messungen. etc etc. all das kann mit wissen aus zukünftigen messungen behoben werden. 





