\section{System Overview}

The navigation system is based on our previous works, primarily on the approach presented in \cite{ebner-15}. 
For this, we have been awarded the best overall paper award at IPIN 2015 in Banff, Canada. 


\begin{itemize}
	\item Hinfuehren zum System
	\item aus welchen arbeiten fuegt sich das system zusammen?
	\item grober ueberblick ueber die einzelnen komponenten und sensoren
	\item modulare uebersicht ueber das gesamte system.  (denis bild + smoothing und prior)
	\item particle filter mit formeluebersicht und was fusioniert wird
	\begin{figure}[h!]
		\centering%
		\includegraphics[trim=99 0 0 0, clip, width=8.2cm]{editor1.png}%
	\end{figure}
\end{itemize}

\cite{ebner-15}

\section{Prior Arrangements}
System setup is very easily and no fingerprinting is required.

\begin{itemize}
\item Map building: Grobe Beschreibung, Funktionen und Moeglichkeiten des Map Builders. bildchen
\item Adding Transmitters: geht schnell und ist total einfach
\end{itemize}



\input{chapters/components.tex}


\begin{itemize}
	\item Fixed-lag smoother
\end{itemize}

\section{Performance Overview}
Wie toll sind wir? kurzer ueberblick der ergebnisse in einer tabelle und paar worte dazu. eventl graphic.
