Refectoring Smoothing #39

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toni · 2017-11-15T17:38:26+01:00

toni commented

2017-11-15 17:38:26 +01:00

Für den neuen FastKDESmoother sollen die Smoothing Algorithmen in Indoor gezogen und etwas umgebaut werden.

Aktuell gibt es keine Möglichkeit Controls oder Observations in Smoothing mit zu übernehmen.
Die Update-Funktion der einzelnen Smoothing Methoden soll so geändert werden, dass über die Main einfach nur eine komplette History des Vorwärtsschrittes mit Observation, Partikeln, Controls und Timestamp übergeben wird und der Smoother dann Intern diese History abarbeitet. Erlaubt Fixed-Lag Smoothing und Fix-Interval Smoothing gleichermaßen ohne den Main Code anzupassen.
Als rückgabe gibt es ein array mit den jeweiligen Estimations zu den einzelnen Update-Intervalen.

Für den neuen FastKDESmoother sollen die Smoothing Algorithmen in Indoor gezogen und etwas umgebaut werden. 1) Aktuell gibt es keine Möglichkeit Controls oder Observations in Smoothing mit zu übernehmen. 2) Die Update-Funktion der einzelnen Smoothing Methoden soll so geändert werden, dass über die Main einfach nur eine komplette History des Vorwärtsschrittes mit Observation, Partikeln, Controls und Timestamp übergeben wird und der Smoother dann Intern diese History abarbeitet. Erlaubt Fixed-Lag Smoothing und Fix-Interval Smoothing gleichermaßen ohne den Main Code anzupassen. 3) Als rückgabe gibt es ein array mit den jeweiligen Estimations zu den einzelnen Update-Intervalen.

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ref #39 #40 moved all stuff left in KLib into Indoor. We are now able to perform localization without the need of KLib. Only K::Gnuplot is needed for drawing, but this will be separated into an own project in the future

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