changes in kld walker

smc/smoothing/FastKDESmoothing.h

@@ -210,6 +210,15 @@ namespace SMC {
                 BoxGaus<float> boxGaus;
                 boxGaus.approxGaus(grid.image(), sigmaX, sigmaY, nFilt);
 
+                /**
+                  * Das hier wird nicht funktionieren!
+                  * Wir machen eine Transition von t zu t+1 und nehmen dann diese position um von der kde aus t+1 ein
+                  * Gewicht zu erhalten... aber das bringt ja nichts, diese Gewicht haben wir doch schon auf den partikeln in t+1
+                  * die transition macht ja nicht 2x was anderes, sondern wieder genau das gleiche.
+                  * was das smoothing gut macht, sind die Faltungen mit allen Partikeln (jeder mit jedem vergleichen).
+                **/
+
+
                 // Apply Position from Samples from q_t+1* into KDE of p(q_t+1 | o_1:T) to get p(q_t+1* | o_1:T)
                 // Calculate new weight w(q_(t|T)) = w(q_t) * p(q_t+1* | o_1:T) * p(q_t+1* | q_t) * normalisation
                 smoothedParticles = forwardHistory.getParticleSet(i);