\section{Transition}

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\subsection{Mapping}

\begin{itemize}
	\item Karte wird manuell über ein Tool erstellt bei dem wände, türen, fentser etc. eingezeichnet werden 
	\item Karte unterscheidet bereiche, treppen etc. 
	\item dort werden auch metainformationen wie ap etc. eingetragen
	\item daraus wird ein mesh generiert über bla blub mit bla blub. cite cite cite :)
\end{itemize}

\subsection{PDR}
\begin{itemize}
	\item aktuelle bewegungsmodell 
	\item ...
\end{itemize}

