\section{Transition}

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\subsection{Mapping}

\begin{figure}
	\centering
	\includesvg[width=8.7cm]{gfx/map1}
	\caption{
		wonderful image of a wonderful floorplan within a wonderful building
		\commentByFrank{vlt ein cooles mittelalter beispiel? schwerter oder bilderrahmen an der wand?}
	}
\end{figure}

\commentByFrank{
	was haben wir bisher verwendet (graph)\\
	was sind die probleme (speicher, diskret)\\
	was verwenden wir deshalb jetzt (triangles)\\
	was sind die vorteile / nachteile? (weniger speicher, teils schneller, teils langsamer)
}

\begin{itemize}
	\item Karte wird manuell über ein Tool erstellt bei dem wände, türen, fentser etc. eingezeichnet werden 
	\item Karte unterscheidet bereiche, treppen etc. 
	\item dort werden auch metainformationen wie ap etc. eingetragen
	\item daraus wird ein mesh generiert über bla blub mit bla blub. cite cite cite :)
\end{itemize}

\subsection{PDR}
\begin{itemize}
	\item aktuelle bewegungsmodell 
	\item ...
\end{itemize}