diff --git a/tex/bare_conf.tex b/tex/bare_conf.tex
index 810456b..43abf4b 100644
--- a/tex/bare_conf.tex
+++ b/tex/bare_conf.tex
@@ -201,7 +201,11 @@
 
 \input{chapters/system}
 
-\input{chapters/method}
+\input{chapters/transition}
+
+\input{chapters/eval}
+
+\input{chapters/misc}
 
 \input{chapters/experiments}
 
diff --git a/tex/chapters/eval.tex b/tex/chapters/eval.tex
new file mode 100644
index 0000000..8982f0e
--- /dev/null
+++ b/tex/chapters/eval.tex
@@ -0,0 +1,19 @@
+\section{Evaluation}
+
+\subsection{Wifi}
+
+\begin{itemize}
+	\item kleine Wifi Beacons 
+	\item optimimierung der ap positionen über schätzverfahren cite cite cite
+	\item log dist model. können wir auch wieder viel citen. 
+	\item da vorher nie erwähnt, ggf. bisschen was über VAPGrouping. 
+\end{itemize}
+
+\subsection{Barometer}
+\begin{itemize}
+	\item activity recognition über barometer
+	\item rauf/runter/treppe/aufzug etc. pp.
+\end{itemize}
+
+
+
diff --git a/tex/chapters/method.tex b/tex/chapters/method.tex
deleted file mode 100644
index 7c4efb8..0000000
--- a/tex/chapters/method.tex
+++ /dev/null
@@ -1,6 +0,0 @@
-\section{IMMPF and Mixing}
-\label{sec:immpf}
-
-
-
-
diff --git a/tex/chapters/misc.tex b/tex/chapters/misc.tex
new file mode 100644
index 0000000..4a3647d
--- /dev/null
+++ b/tex/chapters/misc.tex
@@ -0,0 +1,18 @@
+\section{Misc}
+
+\subsection{State Estimation}
+
+\begin{itemize}
+	\item weighted average
+	\item max particle
+	\item bulli methode (gleich citen :))
+\end{itemize}
+
+\subsection{Sample Impoverishment}
+\begin{itemize}
+	\item einfache methode um das zu beheben. 
+	\item falls ichs schaff, wifi method über die frank und ich mal gesprochen haben.
+\end{itemize}
+
+
+
diff --git a/tex/chapters/relatedwork.tex b/tex/chapters/relatedwork.tex
index 419d10c..9a44f37 100644
--- a/tex/chapters/relatedwork.tex
+++ b/tex/chapters/relatedwork.tex
@@ -1,8 +1,22 @@
 \section{Related Work}
 \label{sec:relatedWork}
 
-mal schaun ob wir etwas zum relatieren haben.
-
+
+
+\begin{itemize}
+	\item klassisches related work mit anderen systemen. Oder macht das hier keinen Sinn? 
+	\item bisschen über fingerprinting herziehen
+	\item bisschen über uwb herziehen
+	\item zum entschluss kommen, das normale menschen aktuell normale smartphones haben und deshalb solche lösungen just zu diesem zeitpunkt recht sinnvoll sind. 
+	\item auch der initiale aufwand sollte gering gehalten werden. also bisschen auf signalstärke verfahren eingehen. 
+	\item Also Reihenfolge:
+	\item TOPTHEMA: In the Wild, also andere schwere Gebäude.
+	\item Karteninformationen
+	\item Wifi-Beacons
+	\item Optimierungsverfahren zur Positionsschätzung der AP's
+	\item PDR mit Smartphone
+	\item unser ding mit particle filter und blah.
+\end{itemize}
 
 
 
diff --git a/tex/chapters/system.tex b/tex/chapters/system.tex
index 639fcf4..565d91d 100644
--- a/tex/chapters/system.tex
+++ b/tex/chapters/system.tex
@@ -1,6 +1,11 @@
-\section{Localisation System}
+\section{Recursive State Estimation}
 \label{sec:rse}
 
+\begin{itemize}
+	\item klassiker.. also eigenltich alles beim alten.
+\end{itemize}
+
+
+
 
 
-so sieht unser localisation system aus. 
diff --git a/tex/chapters/transition.tex b/tex/chapters/transition.tex
new file mode 100644
index 0000000..4a52894
--- /dev/null
+++ b/tex/chapters/transition.tex
@@ -0,0 +1,16 @@
+\section{Transition}
+\subsection{Mapping}
+
+\begin{itemize}
+	\item Karte wird manuell über ein Tool erstellt bei dem wände, türen, fentser etc. eingezeichnet werden 
+	\item Karte unterscheidet bereiche, treppen etc. 
+	\item dort werden auch metainformationen wie ap etc. eingetragen
+	\item daraus wird ein mesh generiert über bla blub mit bla blub. cite cite cite :)
+\end{itemize}
+
+\subsection{PDR}
+\begin{itemize}
+	\item aktuelle bewegungsmodell 
+	\item ...
+\end{itemize}
+