25 lines
814 B
TeX
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814 B
TeX
\section{Recursive Density Estimation}
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\commentByFrank{particle-filter wie bei lukas mit $\vec{o}_{t}$ in transition und $\vec{q}_{t-1}$ in eval??}
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\commentByFrank{brauchen wir in der observation ueberhaupt noch $q_{t-1}$??}
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\commentByFrank{das ist die basis fuer unser system}
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\begin{equation}
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p(\mStateVec_{t} \mid \langle \mObsVec \rangle_{t}) = \\
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p(\mObsVec_{t} \mid \mStateVec_{t})
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\int
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p(\mStateVec_{t} \mid \mStateVec_{t-1}, \mObsVec_{t})
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p(\mStateVec_{t-1} \mid \langle \mObsVec \rangle_{t-1}
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d\mStateVec_{t-1}
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\end{equation}
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\begin{equation}
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\mObsVec = (\mRssiVec_\text{wifi}, \mRssiVec_\text{ib}, \mObsHeading, \mObsPressure)
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\end{equation}
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\begin{equation}
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\mStateVec = (x, y, z, \mObsHeading, \mStatePressure),\enskip
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x,y,z,\mStatePressure \in \R
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\end{equation}
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